P20为什么会飞行高度突然变化?
P20为什么会飞行高度突然变化?
极飞农业智能
2018-07-06 04:34
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极飞农业智能
2018-07-06 04:34
P20为什么会飞行高度突然变化?

P20 植保无人机高度采用融合算法获得,综合 GNSS RTK 导航模块、捷联式惯导模块(如加速度计、 IMU)和仿地模块等多方面的数据,采用融合算法最终确定 P20 的飞行高度。



飞行高度


当其中的任一模块出现异常,都会导致 P20 的高度发生突变,高度突变的两种表现形式:一是蹿高( P20 高度上升),二是掉高( P20 的高度下降)。


若 P20 在进行植保作业时发生高度突变的情况请及时终止作业,以免产生不必要的损失。


那么,引起高度突变的具体原因到底有哪些,又该如何处理这些异常情况呢?



高度突变


一、GNSS RTK导航模块异常:

GNSS RTK 模块不仅可以获取 P20 的水平位置(经纬度)和水平飞行速度,而且也可以获取 P20 的垂直高度和垂直飞行速度,因此 GNSS RTK 导航模块能够为 P20 的飞行高度提供数据。


当 GNSS RTK 导航模块出现异常时,必定会对 P20 的高度产生影响。我们来看看 GNSS RTK 导航模块较为常见的一些异常情形


1、P20 在RTK 飞行状态下延迟过高。


2、P20 在 RTK 飞行状态下,退出 “ RTK ” 到“ Float ”状态或 “ Single ” 状态。


3、P20 靠近防风林、建筑有大面积遮挡。


4、飞行环境里存在强无线电干扰。



GNSS RTK 模块异常导致高度突变


解决方案及注意事项:

1、密切关注 P20 的卫星数和 RTK 状态,确保卫星数在 16 颗以上、 RTK 延迟在 10 秒以内。


2、确保 P20 与 RTK 移动基站的距离不要太远( 一般在300 ~ 500 米范围内都是可靠的)。


3、尽量使用仿地飞行功能, P20 处于仿地飞行状态时,即使退出 RTK 状态也能保持高度稳定。(注意:高杆作物不可启用仿地飞行功能,以免发生意料之外的事故,详情参见《超声波测距原理与应用》


二、惯导模块异常:

飞控内部的加速度计及 IMU 模块可检测 P20 的加速度,对 P20 垂直方向上的加速度进行积分可获取其垂直方向的速度数据,再次积分便可获取高度数据,因此惯导模块也能为 P20 的飞行高度提供数据。


当惯导模块出现异常时也会对 P20 的飞行高度产生影响,其中该类异常中较为常见的情形是 IMU 模块出现异常。


解决方案及注意事项:

1、校准 IMU 模块,将 IMU 模块出现偏移的飞控返厂进行校准。


2、避免飞控遭受猛烈撞击。


三、仿地模块异常:

P20 2017 款植保无人机的仿地模块目前有两种:一种是超声波模块,另一种是 XCope 地形模块。两种都是基于超声波测距的原理进行定高的,因此当P20启用仿地飞行的功能时,仿地模块是能够为 P20 的飞行高度提供数据的。


在 P20 开启仿地飞行功能的状态下,当仿地模块出现异常时,也会对 P20 的飞行高度产生影响。该类异常的常见的情形如下


1、超声波部件有异物遮挡。


2、超声波模块故障。



仿地模块异常导致高度突变


解决方案及注意事项:

1、擦拭超声波部件,保持该部件表面清洁。


2、更换功能正常的仿地模块。