本文将带领大家共同探讨故障排查过程中常用的基本方法。首先，让我们一起来分析故障的一些特点：

1、故障现象多样性：

a、同类故障可能具有不同的故障现象：

      如 4 号水泵故障，其表现出的现象有：4 号蠕动泵有异响；4 号喷头不出水；“植保作业”App 提示水泵异常等。

b、不同类型故障可能具有相同故障现象：

      如 4 号水泵故障、药箱无药液、管路堵塞，引发的现象有： 4 号喷头不出水。

现象多样性

2、故障原因复杂性：

a、主要原因与次要原因（主次关系-并列）：

      如一架喷洒系统有损耗、且未校准的 P20 植保无人机喷洒一种浓度较高的药液，导致流量未能达标。

      主要原因：有损耗

      次要原因1：未校准

      次要原因2：药液浓度高

b、根本原因与直接原因（递归关系-诱导）：

      如环境因素导致 P20 植保无人机退出 RTK 状态从而位置漂移碰撞被标记的障碍物，导致炸机。

      根本原因：环境因素

      直接原因：漂移碰撞障碍物

原因复杂性

排查故障好比是医生看病治病，“望、闻、问、切”调查故障现象，“判断推理”分析故障原因，“对症下药”解决故障。

一、调查现象的基本方法：

直观法

状态分析法

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1、直观法：问、看、听、摸、闻。

      问：询问现场人员了解情况等。

      看：观察设备外观、运行状态是否正常等。

      听：聆听设备运行是否有异响等。

      摸：触摸设备结构是否稳固等。

      闻：闻闻电子部件是否有烧焦异味等。

2、状态分析法：

      根据设备所处的状态进行分析，如根据状态指示终端（如指示灯、App监控界面等）所显示的状态迅速定位故障现象。

该环节要求具备敏锐、细致的洞察力，能够准确捕捉对应的故障现象。

二、分析原因的基本方法：

先简单，后复杂

先常见，后特别

替换排除

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1、先简单，后复杂：

    按照排查的简繁程度，依次排查故障。如喷头不出水，先检查药箱是否有药液，再检查水泵是否运行，再检查管路是否堵塞。

2、先常见，后特别：

    依据故障的发生概率，依次排查故障。如航向精度低，先检查卫星天线是否松动，馈线是否松动，再检查天线/馈线是否损坏等。

3、替换排除：

    使用功能正常的部件替换可能存在问题的部件，排查故障。如 GNSS RTK 模块通讯异常，可交换“三合一”和“二合一”模块的馈线排除是否为馈线问题。

该环节要求具备较高的（设备）认知水平、丰富的实践经验，能够根据故障现象准确分析导致故障的主要原因和根本原则。

三、排除故障的基本方法：

修理

更换

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1、修理：

    对可修复性故障进行修理，如螺丝松动，则重新紧固即可。

2、更换：

    对无法修复但可替换者进行更换，如连接线损坏，则更换新好的连接线即可。

该环节要求具备熟练、细致的动手能力，能够正确、合理解决故障。

故障排查“三步曲”中，每个环节的能力相互制约、相互促进。例如故障现象能够调查得越准确，则越有利于分析原因，而原因分析的越透彻则越有利于精准解决故障。