P20 植保无人机凭借其应用的 RTK 技术使其定位精度从低精度的米级（传统 GNSS 定位精度）提升至高精度的厘米级。然而在 P20 植保无人机的使用过程中，可能会因为某些因素或故障导致其无法进入（或退出） RTK 状态，致使无人机无法起飞（或定位精度变低、紧急迫降、漂移碰撞等）。因此，当 P20 植保无人机出现此类问题时，我们应当及时排除避免影响正常作业和设备安全。

故障排查

常见原因：

从两个维度分析导致 P20 无法进入 RTK 的原因有哪些。

一、卫星信号

1、GNSS RTK 天线（位于3、4号机臂上方）故障或馈线连接不良，导致无法正常获取卫星的导航信号，从而影响无人机进入 RTK 状态。

2、由于环境、天气、距离等因素导致无人机与基站间的共用卫星不足。

二、差分数据

1、无人机未正确设置并连接RTK 基站，从而无法获取基站广播的差分数据。

2、获取差分数据的 4G LTE 天线（位于机头右侧）、 900MHz 天线（位于4号机臂下方）故障或馈线连接不良，导致无法正常获取差分数据。

3、由于环境、天气、距离等因素，导致无人机接收到的差分数据无效（如延迟超过 10s ）。

解决办法：

1、可通过紧固馈线连接、替换排除（如用功能正常的“二合一” 4G LTE 天线（ 900MHz 天线）相互替换“三合一” 4G LTE 天线（900MHz 天线））的办法，排查 GNSS RTK 定位系统的各个天线、馈线是否正常，连接是否正常。

2、正确搜索并选定无人机所连接的 RTK 基站。

3、当距离固定基站较远、或所在地区地形复杂多变时，合理增设移动基站并选定其为无人机所连的 RTK 基站。

4、合理架设移动基站，远离防风林、高压电等，尽量避免由于移动基站与无人机之间共用卫星不足、或无法获取差分数据、或差分数据无效等原因致使无法进入 RTK 状态。