极飞天目避障系统性能介绍及使用说明
极飞天目避障系统性能介绍及使用说明
极飞农业智能
2018-06-13 19:30
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官方新闻
极飞农业智能
2018-06-13 19:30
极飞天目避障系统性能介绍及使用说明

天目避障系统通过双目视觉避障模块感知的空间信息,经过智能认知算法自主生成飞行控制指令,控制无人机悬停、绕行或继续执行航线等。

1、性能介绍

当无人机的飞行速度< 6 m/秒时,能够自主避开直径 ≥ 10 cm 的障碍物。携带近红外光源,具备主动近红外照射功能,从而确保夜间避障依然有效可靠。

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天目视觉避障模块

天目视觉避障系统的有效识别范围是一条长扁形的立方体,位于天目正前方 1.5 米~ 20 米内,其前后长度为 18.5 米,左右宽度为机身最大宽度(含螺旋桨)+ 1 米(左右各 50 cm),上下高度为上 50 cm + 下 20 cm (如下图所示)。

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有效识别范围示意图

当障碍物处在有效识别范围内时,才可被有效识别,才能有效进行自主避障。

2、使用说明

在“植保作业”App 中,点击“飞行速度”图标可查看天目系统当前工作状态:如无人机与障碍物之间的距离等。

点击“模块信息”图标,进入“避障模块”信息栏,可对天目进行自检、LED 灯测试、高级设置。

在规划航线任务时,可设置当前所选航段是否启用天目自动避障功能。

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查看信息

  • 2.1、正常情况下,装备了天目避障系统的无人机会刹停在障碍物面前2.5米以外,但是如果用户测绘时标识了边界或者障碍物,无人机会更倾向于相信用户的测绘数据。

    如果用户标识的边界点或障碍点离障碍物太近,无人机刹停的距离可能会小于2.5米,存在一定风险。因此,用户进行测绘时,应保持足够的安全距离。

  • 2.2、装备了天目避障系统的无人机一般情况下能够自主避障以及自主规划安全路径,但是对于复杂的环境,也可能出现避障失败的情况,此时,无人机会停留在原地。

    用户可以根据周围情况,灵活使用指点飞行、返航、继续任务乃至迫降等操作中一种或多种组合,使得无人机恢复正常作业状态。

  • 2.3、指点飞行和返航过程中,装备了天目避障系统的无人机会根据用户的测绘数据和飞行过程中累计的周围环境数据,智能规划安全路径,此时安全路径会在“植保作业”App 的地图中用虚线标识出来。用户应注意不要把目标点和返航点设置在危险区域内。

  • 2.4、天目避障系统暂时不支持的两种作业情况:

    以下两种情况,在上传航线时需关闭天目避障功能,否则天目避障系统会出现频繁误测,导致无人机急刹车,干扰正常飞行。

(1)在地形坡度大于20度的场景飞行需关闭天目避障系统;

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坡度大于 20°

(2)作业靠近防风林的航段,且最外侧航线与防风林的距离小于 3 米,则在起飞前需关闭天目避障系统;

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侧向距离小于 3 米

3、产品参数:

障碍物感知范围:1.5—20米

前视FOV:水平64°,垂直±28°

测量频率:30Hz

4、使用环境:

  • 4.1、表面有丰富纹理;

  • 4.2、任何时候不可遮挡天目系统光学器件;

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保持光学器件表面清洁

5、常见问题及处理方法

  • 5.1、天目避障系统自检:

    当出现以下两种情况时,请执行系统自检;

(1)当天目避障系统出现三次以上误测;

(2)系统状态提示栏,提示需要校准。

什么是误测:装备了天目避障系统的无人机在空旷的环境下无法前进,且通过“植保作业”App 发现前方没有任何障碍物而显示探测距离小于3米,则说明天目避障系统出现误测。

  • 5.2、系统自检步骤:

    自检需要在光照条件良好的情况下进行,例如白天或者照明良好的室内。

① 进入“避障模块”信息栏,点击“自检”。

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“避障模块”信息栏

② 按提示操作,使天目对准树、车子等纹理丰富的物体,点击“下一步”。

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双目自检-准备

③ 天目系统正在自检,请耐心等待5分钟。

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双目自检-自检

④ 自检通过。

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双目自检-通过

⑤ 自检不通过,请确定是否正确按照提示二摆放飞机、当前是否光照充足;

若连续多次自检失败,则请联系保障专员重新校准天目。

6、注意事项:

  • 6.1、安装或拆卸双目时,请断开电源;

  • 6.2、天目光学器件保持干净;

  • 6.3、在使用天目避障系统前,请仔细阅读《天目避障系统免责说明》